Những cây cầu đã ra đời từ rất lâu rồi vì nó vô cùng quan trọng đối với cuộc sống của con người. Hầu hết mọi lúc mọi nơi con người luôn phải tìm cách bắc cầu để vượt qua một con sông hay dòng suối nào đó. Có lẽ chính tạo hoá đã mách bảo cho con người về ý tưởng xây dựng cây cầu khi có một cái cây đổ ngang qua dòng suối. Con người đã dễ dàng phát hiện ra ý tưởng bắc một cái cây làm cầu để vượt qua một con suối. Những cây cầu đầu tiên chắc hẳn cũng là những cây cầu gỗ và người nguyên thuỷ đã sử dụng nó trong một thời gian rất dài cho đến khi những người thợ chưa nghĩ ra cách đắp đá ở giữa dòng chảy để bắc những cây gỗ vào hai bên bờ và đó được gọi là những cây cầu với một mố cầu chưa hoàn chỉnh. Bước tiếp theo trong ngành xây dựng cầu là một vài mố cầu được xây dựng và được nối với nhau bởi các xúc gỗ hoặc những phiến đá.
Hai thanh gỗ được đặt song song với nhau và trên mặt cầu người ta rải các dầm ngang để làm mặt cầu. Những cây cầu kiểu như thế rất giống với những cây cầu bắc qua các dòng chảy nhỏ trong các làng mạc bây giờ. Những chiếc cầu bắc qua những con sông lớn ngày nay được xây dựng bằng sắt hoặc bằng thép. Những nhịp cầu không cần phải dài lắm nhưng ở những nơi nhất định phải có mố cầu thì có thể xây dựng được cầu với độ dài nhất định. Chính vì vậy mà rất nhiều cây cầu đường sắt trên cạn là những cái cầu xà. Mỗi cây cầu có hai phần chính là xây các nhịp cầu và các mố cầu. Các mố cầu cần phải rất chắc chắn vì nếu nó bị lún hoặc bị mỏi mòn bởi nước thì cả chiếc cầu sẽ sập. Ngày nay những người kỹ sư cầu đường cố gắng chôn các mố cầu thật sâu. Ví dụ như khi xây cây cầu Iyz bắc qua sông Mitshishipi ở thành phố Sanh Luy (bang Misuri) các mố cầu được chôn sâu 40 mét so với mặt nước biển, còn các mố cầu của cầu chạy qua vịnh giữa Sanfransico và Ôcland thì sâu tới 70 mét.