Sau khi Đức Chúa Giê-xu thăng thiên về trời, các sứ đồ ở lại rao giảng Phúc âm của Đức Chúa Giê-xu. Kế tiếp các sứ đồ là các giáo phụ tiếp tục công việc của các sứ đồ, nên đã thành lập được thêm nhiều hội thánh trong Đế Quốc La Mã. Năm 292, Hoàng đế Diocletian chia Đế Quốc La Mã ra Đông Đế Quốc và Tây Đế Quốc. Đến cuối thế kỷ thứ tư, Cơ Đốc Giáo nằm trong lãnh thổ của Đế Quốc La Mã được chia thành 5 giáo khu. Bốn giáo khu thuộc Đông Giáo Hội, nói tiếng Hy Lạp, nằm trong lãnh thổ của Đông Đế Quốc La Mã gồm có: Constantinople (Thổ-nhĩ-kỳ), An-ti-ốt (Syria), Giê-ru-sa-lem (Do Thái) và Alexandria (Ai-cập). Bốn giáo khu này trở thành Chánh Thống Giáo Đông Phương.
Giáo khu Rô-ma (Ý đại lợi), thuộc Tây Giáo Hội, nói tiếng La tinh, nằm trong lãnh thổ của Tây Đế Quốc La Mã, ở dưới quyền quản nhiệm của một giám mục, toà thánh đặt ở La Mã, trở thành Công Giáo La Mã.
Đến năm 401, Giám mục Giáo khu Rô-ma lợi dụng sự suy yếu của Tây Đế Quốc La Mã tự tôn mình là Giáo Hoàng, tức là Giáo Hoàng Innocent I. Từ đó, Giáo Hội Công Giáo La Mã ở dưới sự cai quản của Giáo Hoàng, thuộc Tòa Thánh Va-ti-can. Giáo Hội Công Giáo La Mã là một Giáo Hội Cơ Đốc lớn nhất của ba Giáo Hội Cơ Đốc. Hai Giáo Hội kia có số tín đồ ít hơn, đó là Tin Lành và Chánh Thống Giáo.
Giáo Hội Công Giáo La Mã cho rằng muốn được cứu là phải có đức tin nơi Đức Chúa Giê-xu và phải chịu phép rửa tội (báp-têm) của Công Giáo La Mã.
Giáo Hội Công Giáo La Mã nhìn nhận Kinh Thánh là nguồn gốc của các giáo lý. Nhưng Công Giáo La Mã cũng công nhận các giáo điều hay tín điều của Giáo Hội có quyền hạn tương đương với lời dạy của Kinh Thánh.
Hơn nữa, Giáo Hội Công Giáo có quyền thay đổi giáo lý Kinh Thánh nhưng không được quyền thay đổi các giáo điều hay tín điều của Giáo Hội đã ban hành. Công Giáo La Mã căn cứ vào lời của Đức Chúa Giê-xu nói:“ngươi là Phê-rô (nghĩa là đá), ta sẽ lập Hội thánh ta trên đá này” (Ma-thi-ơ 16:18) mà cho rằng Đức Chúa Giê-xu đã lập Hội thánh của Ngài trên sứ đồ Phê-rô (Phi-e-rơ). Giáo Hội Công Giáo La Mã cũng cho rằng Đức Chúa Giê-xu đã chọn sứ đồ Phê-rô để làm Giáo Hoàng đầu tiên cho Giáo Hội Công Giáo La Mã.
Công Giáo La Mã tin vào giáo điều thừa kế tông đồ, nên cho rằng Đức Chúa Giê-xu đã ban quyền hành cho 12 tông đồ. Vì Thánh Phê-rô là tông đồ trưởng, và là Giáo Hoàng đầu tiên của Công Giáo La Mã nên Thánh Phê-rô đã truyền quyền hành và chức vị Giáo Hoàng lại cho các Giáo Hoàng kế tiếp, và liên tục cho đến vị Giáo Hoàng ngày nay.
Công Giáo La Mã quả quyết là Giáo Hội có “Ơn Vô Ngộ” tức là không sai lầm trong các lời dạy về luân lý hay giáo lý, khi các lời dạy đó do Giáo Hoàng, Cộng Đồng của Giáo Hội hay Hội Đồng Giám Mục ban ra. “Ơn Vô Ngộ” do Công Đồng Vatican chính thức công bố vào năm 1870. Nhưng trước đó, tức là vào năm 1854 Giáo Hoàng Pius IX đã dùng “Ơn Vô Ngộ” để công bố tín điều Đức Maria vô nhiễm nguyên tội. Năm 1950, Giáo Hoàng Pius XII đã dùng “Ơn Vô Ngộ” để tuyên bố tín điều Đức Maria hồn xác lên trời.
Muốn gia nhập Công Giáo La Mã phải tin Phúc Âm của Đức Chúa Giê-xu là thật, và phải chấp nhận lời giảng nghĩa các sách Phúc Âm của Giáo Hội là đúng. Tín hữu không được phép giảng nghĩa Kinh Thánh theo ý riêng của mình.
Giáo Hội Công Giáo La Mã tin Đức Chúa Trời Ba Ngôi tự hữu hằng hữu. Đức Chúa Giê-xu có thần tánh và nhân tánh hoàn toàn. Tín hữu có thể tương giao với Đức Chúa Trời qua những lời cầu kinh.
Công Giáo La Mã tin con người có linh hồn bất diệt. Khi chết mỗi linh hồn phải chịu trách nhiệm cho những việc mình làm lúc còn sống. Phần thưởng của họ có thể là ở thiên đàng hay hình phạt của họ có thể là ở địa ngục.
Giáo Hội Công Giáo La Mã dạy rằng khi tín hữu Công Giáo qua đời, linh hồn của họ phải xuống Luyện Ngục. Nơi đây, linh hồn phải chịu hình phạt để trả hết tội lỗi chưa ăn năn hay tội lỗi chưa được tha thứ rồi mới được lên thiên đàng. Thân nhân của người quá cố còn sống trên trần thế có thể rước lễ, cầu kinh, cầu siêu cho người quá cố ở Luyện Ngục để họ được sớm lên thiên đàng trước thời gian hạn định.
Người đứng đầu Giáo Hội Công Giáo La Mã là Giáo Hoàng do các Hồng Y bầu lên. Hồng Y do Giáo Hoàng bổ nhiệm. Hồng Y Đoàn được thành lập vào năm 1150 để cố vấn Giáo Hoàng lãnh đạo giáo hội. Các Hồng Y được xem như là các “Hoàng Tử của Giáo Hội” gồm có: Giám mục Hồng Y, Linh mục Hồng Y và Trợ Tế Hồng Y. Trong một quốc gia, Giáo Hội Công Giáo được chia ra thành nhiều tổng giáo phận, ở mỗi tổng giáo phận do một Tổng Giám Mục điều hành. Tổng giáo phận được chia ra thành nhiều giáo phận. Giáo phận do một Giám Mục quản nhiệm. Giáo phận chia ra thành nhiều giáo xứ. Giám Mục bổ nhiệm Linh mục cai quản giáo xứ trong giáo phận mình.
Năm 2000, Giáo Hội Công Giáo La Mã có khoảng 958.400.000 tín hữu trên toàn thế giới. Riêng ở Hoa Kỳ có 61.208.000 tín hữu và ở Việt Nam có khoảng 6.000.000 tín hữu Công Giáo La Mã.