Chân bại liệt có hai loại hoàn toàn khác nhau. Một là chân bại liệt cứng; khi thân di động về phía trước, để đề phòng mũi chân đụng xuống đất, bệnh nhân buộc phải nhấc chân bại liệt cao lên và hơi khuỳnh ra phía ngoài, vẽ một vòng cung mới có thể đi được. Loại kia là chân bại liệt vừa mềm vừa ngắn so với chân bình thường. Nhìn tư thế đi, bác sĩ có kinh nghiệm sẽ biết ngay đó là loại bại liệt nào. Thông thường, họ gọi loại bại liệt thứ nhất là bại liệt cứng, loại thứ hai là bại liệt mềm.
Vì sao lại phân chia thành bại liệt cứng và bại liệt mềm? Đó là vì sự vận động các chi của người phụ thuộc vào sự chi phối của hệ thống thần kinh. Từ não, tủy sống đến tứ chi có một mạng lưới thần kinh hoàn chỉnh, giống như lưới điện phân bố khắp toàn thân. Hệ thống thần kinh lại có thể chia thành thần kinh nguyên vận động trên (chủ yếu là đại não và tủy sống) và thần kinh nguyên vận động dưới (chủ yếu là thần kinh ngoại vi).
Bệnh bại liệt phát sinh do thần kinh nguyên vận động trên sẽ khiến cho trương lực của chi dưới tăng cao, cứng đơ, biểu hiện thành bại liệt cứng. Nguyên nhân thường gặp nhất là di chứng sau khi bị trúng phong, não bị chấn thương hoặc tủy sống bị tổn thương. Còn bệnh bại liệt do thần kinh nguyên vận động dưới thường khiến cho trương lực của chi dưới giảm thấp, mềm nhũn, biến thành bại liệt mềm. Nguyên nhân thường gặp nhất là di chứng bại liệt.